El autómata que se utilizará en este caso es el ControlLogix de Allen-Bradl

el objetivo fundamental de esta práctica es familiarizar al alumno con un PLC de gama alta, a través de un proceso guiado de ejercicios sencillos.
El autómata que se utilizará en este caso es el ControlLogix de Allen-Bradley y una vez conocido en esta práctica el método de configuración y programación del mismo, se procederá a automatizar un proceso de
complejidad algo mayor en la práctica siguiente.

INTRODUCCIÓN AL RSLINX.
El RSLinx es el software que permite configurar y supervisar la(s) red(es) de comunicación(es) en la(s) que se encuentra conectado el autómata ControlLogix.

Ventana principal de la
aplicación RSLinx.

INTRODUCCIÓN AL RSLOGIX 5000.

El RSLogix 5000 es el software que permite configurar, programar y supervisar el funcionamiento del autómata ControlLogix.


Para introducirnos en su utilización se creará un proyecto nuevo ControlLogix y se configurará un módulo de entrada digital y un módulo de salida digital. Escribiremos la lógica de escalera para usar las entradas y
 salidas y, a continuación, descargaremos y probaremos el programa. Iniciando el software de programación
RSLogix 5000 Haga doble clic en el icono RSLogix5000 que se encuentra en el escritorio o en el menú de programas. Aparece la ventana de la figura .

Ventana principal de la aplicación RSLogix.

Creando un nuevo archivo del controlador para el procesador.
a) Haga clic en Archivo y luego en Nuevo en el menú principal. Aparece la ventana de la figura
b) Escriba “Prueba1” como nombre del proyecto o controlador (controller).
c) Seleccione el tipo de chasis a fin de coincidir con el tamaño del de su puesto de laboratorio.
d) Seleccione un número de ranura (slot) a fin de coincidir con la posición del controlador Logix5550 que tenga asignado en el chasis. Las ranuras se numeran de izquierda a derecha, empezando con la 0. Cada chasis dispone de dos CPU, si no está seguro de la asignación
pregunte para mayor seguridad2.
e) Haga clic en Aceptar. La ventana Organizador del Controller deberá aparecer ahora al lado izquierdo de la pantalla con una carpeta ‘Controller Prueba1’.

Proyecto definido.

Las carpetas más importantes del proyecto son: controller prueba_1 donde se definen las
variables y los tags de programa y controlador; tasks donde se escribirá el código de los
algoritmos de control; I/O configurarion donde se definen y configuran los módulos de
entrada y salidas analógicos y/o digitales y otro tipo de módulos de interacción con el exterior.

Configuración del módulo de salida Configure el módulo de salida digital para este controlador, para ello se debe tener especial cuidado en elegir el módulo (por su referencia, por ejemplo 1756-OW16I) y obtener por inspección el slot que ocupa dentro del backplane (por ejemplo según el orden mostrado en el
backplane de la figura 3.1, se debería elegir el slot 03).
a) Haga clic con el botón derecho del mouse en la carpeta Configuration I/O y seleccione New module para abrir una lista de los módulos disponibles.
b) Haga doble clic en el módulo 1756-OW16I. Aparece la ventana de la figura 3.4.
c) Configure el módulo llamándolo “salidas_digitales”3, seleccionando el número de slot en el que se encuentra conectado y actualizando el número de revisión, que se ha anotado físicamente en el frontal del módulo (banda color naranja). Haga clic en Siguiente.
d) Vaya confirmando las ventanas de configuración y establezca un RPI (Request Packet
Interval) de 25ms en la ventana en que se solicite. Algunas de las ventanas de configuración
permiten seleccionar el estado individual de cada salida según distintas condiciones
operativas.

Definición del módulo de salidas digitales.

Tags de salida
Vea los tags creados para el 1756-OW16I en el slot correspondiente.
a) Haga doble clic en Tags del controller en el organizador del controlador. Aparece la ventana de la figura b) Deben aparecer entradas bajo ‘Nombre de tag’ del tipo ‘Local:X:C’, ‘Local:X:I’ o ‘Local:X:O’. Estas entradas son estructuras de tag y contienen más tags de los que se muestran en la pantalla.
c) El nombre ‘Local’ indica que éstos son tags para un módulo que está en el mismo chasis que el controlador, a través de la red podríamos haber definido otro módulo conectado físicamente en otro chasis, en este caso a aparecería con el nombre de “Remote”. El número X entre los signos de dos puntos será el número de slot del módulo. Los caracteres después del segundo signo de dos puntos, C, I u O, indicarán si el dato es de configuración, entrada o salida, respectivamente.
d) El campo ‘ámbito’ (scope) situado encima de ‘Nombre de tag’ muestra el alcance (o ámbito de control definido) para los tags que aparecen en la pantalla. En este caso, el ámbito de los tags es ‘Prueba1 (controller)’ lo cual indica que los tags son válidos para todos los programas en este archivo del controlador. Si el campo ámbito mostrara el nombre de un programa, entonces los tags serían válidos sólo para el archivo de programa mostrado en el campo ‘ámbito’.

 Muestra en pantalla una lista expandida de los tags asociados con el módulo 1756-OW16I.
a) Haga clic en el pequeño signo “+” situado delante del nombre de un tag para ver los tags que quedan jerárquicamente por debajo de él. Si los nombres completos de los tags y los valores no son visibles, amplíe las columnas.
b) Los valores que se visualizan representan el estado de configuración o valor de cada item mostrado. Los tipos de tag de configuración son ‘DINT’ (doble entero) y constan de 32 bits. Los “2” indican que el ‘estilo’ (base) de los valores es binario. El signo ‘#’ es un delimitador entre el ‘estilo’ y los valores. Los 32 bits de los tags están numerados del 0 al 31 de derecha a izquierda. Los bits que se establecen en estos tags son resultado de las selecciones hechas anteriormente en la pantalla de configuración del módulo.
c) Cierre la ventana ‘Tags del controller’.
d) Haga clic en Archivo en la barra del menú principal y luego en Guardar, para guardar el
programa.

Tags pertenecientes al módulo de salidas digitales.

Configuración del módulo de entrada
Configure el módulo de entrada digital para este controlador, para ello se debe tener especial cuidado en elegir el módulo (por su referencia, por ejemplo 1756-IB16D) y obtener por inspección el slot que ocupa dentro del backplane (por ejemplo según el orden mostrado en el backplane de la figura, se debería elegir el slot 04).
a) Haga clic con el botón derecho del mouse en la carpeta Configuration I/O y seleccione
New module.
b) Haga doble clic en el módulo 1756-IB16D.
c) Configure el módulo llamándolo “entradas” 4, seleccionando el número de slot en el que se encuentra conectado y actualizando el número de revisión, que se ha anotado físicamente en el frontal del módulo (banda color azul). Haga clic en Siguiente.
d) Vaya confirmando las ventanas de configuración y establezca un RPI (Request Packet Interval) de 25ms en la ventana en que se solicite. Algunas de las ventanas de configuración permiten seleccionar el estado individual de cada salida según distintas condiciones operativas. Así por ejemplo, como se muestra en la figura  el usuario puede configurar muchos estados de diagnóstico y entradas en el módulo, hasta el nivel de punto. El usuario puede ‘Habilitar/inhabilitar detección de cambio de estado’, ‘Habilitar/inhabilitar diagnósticos para cable abierto’ y ‘Habilitar/inhabilitar enclavamiento de diagnósticos’ para cualquier punto. El usuario puede configurar ‘Tiempos de filtro de entrada’ en ‘Desactivado->Activado’ o ‘Activado->Desactivado’ en grupos de 8 entradas. El usuario también puede ‘Habilitar/inhabilitar cambio de estado para transiciones de diagnóstico’ para los fallos que ocurran.
g) Compruebe que ‘Habilitar cambio de estado’, ‘Habilitar diagnósticos para cable abierto’ y‘Habilitar cambio de estado para transiciones de diagnóstico’ estén como se muestra en lafigura anterior. Haga clic en el cuadro ‘Habilitar enclavamiento de diag’ para los puntos de entrada 0 a 7 a fin de inhabilitar la función ‘Enclavamiento de diagnóstico’ para las primeras ocho entradas. Si se selecciona el cuadro ‘Habilitar enclavamiento de diagnóstico’ para un punto de entrada, el bit de fallo permanecerá establecido y el indicador LED rojo permanecerá encendido aun después que se haya corregido el fallo.

Configuración de los datos de
diagnóstico de las entradas digitales.

Tags de entrada
Verifique que se han creado los tags para el 1756-IB16D.
a) Haga doble clic en Tags del controller en el organizador del controlador, aparece la venta de la figura 3.7. Ahora deben aparecer dos o más entradas bajo ‘Nombre de tag’; ‘Local:X:C’ y ‘Local:X:I’. El módulo de entrada contiene datos de entrada y configuración.
b) Haga clic en el pequeño signo + situado delante del nombre de tag ‘Local:X:C’ para ver todos los tags de configuración de este módulo. Amplíe la columna ‘Nombre de tag’ si es necesario para ver los nombres completos de los tags.
c) Haga clic en el pequeño signo + situado delante del nombre de tag ‘Local:X:I’ para ver todos los tags de entrada de este módulo. El tag etiquetado ‘Local:X:I.Data’ contiene los bits de entrada.
d) Cierre la ventana y guarde el programa.

Tags de controlador definidos por los módulos de E/S.

Confección del programa
Edite la Rutina principal.
a) Haga doble clic en MainRoutine en el organizador del controlador. Aparecerá la ventan de
la figura , donde la zona más importante es en la que aparece el renglón de edición. Nótese
que es la primera vez que están activos los iconos de programación en Ladder.

Ventana de programación.

Coloque una instrucción de entrada en el renglón usando direccionamiento de alias.
a) Haga clic en Ver en el Menú principal y luego en Barras de herramientas. Verifique que están seleccionadas las primeras 4 barras de herramientas, luego haga clic en Cerrar. La parte superior de la figura ha pasado a tener el aspecto de la figura.






Barras de herramientas más utilizadas.
b) Seleccione la pestaña de instrucciones de Bit, luego haga clic en el icono XIC (eXamine If Closed) en la barra de herramientas. Éste es el método de introducir una instrucción en un renglón, el resultado de muestra en la figura.

Zona de edición, colocación de una condición

Haga clic con el botón derecho del mouse en el signo de interrogación (?) en el área azul encima de la instrucción XIC, luego seleccione Crear tag. Aparecerá la ventana ‘Nuevo tag’.




Creación de un tag basado en alias, desde el renglón de edición.

d) Nómbrelo ‘switch’ y seleccione un tipo de tag de ‘Alias’.
e) Haga clic en la flecha hacia abajo junto al campo ‘Alias para:’, seleccione la entrada 0 del módulo de entradas digitales.
f) Si no aparecen tags en la pantalla, haga clic en Tags del ámbito del controlador para ver una lista de los tags del controlador disponibles5
g) Haga clic en el signo + situado delante de la entrada ‘Local:X:I’ (el 1756-IB16D en el slot
X. Una de las entradas que aparece bajo la estructura ‘Local:X:I’ es ‘Local:X:I.Data’.
h) Haga clic en el tag Local:X:I.Data, luego haga clic en la flecha hacia abajo que aparece. Deberá aparecer una selección de bits disponible. Vea la Figura  Haga clic en 0. Esto asignará el bit ‘0’ de la palabra de entrada ‘Local:X:I.Data’ al alias de tag ‘switch’.
j) Seleccione Prueba1(controller) para el ‘Grupo’ y luego haga clic en Aceptar.
k) Otra forma de definir el Tag en la instrucción es la siguiente, hacer un doble clic con el botón izquierdo del mouse en la interrogación, desplegar el menú y proceder de la misma forma que en f). Pero en este caso los alias tienen que estar definidos con anterioridad.




Asignación de tags.

Para definir un alias desde la ventana de la figura , proceder de la siguiente forma: con el botón izquierdo hacer un clic en la pestaña edit tag aparece la ventana de la figura . escribir el nombre del tag en la columna tag name y después asignarle el tag físico en la columna alias for.

Creación de un tag basado en alias, desde el editor de tags.

Asignación de tags, con alias

El resultado de esta definición se
muestra en la figura.








Coloque una instrucción de salida en el renglón usando direccionamiento de alias.
a) Haga clic sin soltar el botón del mouse en OTE (OutpuT Energize) en la barra de herramientas. Arrastre el puntero del mouse y la OTE hasta que esté encima de la línea azul del renglón 0 y aparezca un punto verde en la línea azul del renglón 0. Suelte el botón del mouse y la instrucción OTE deberá aparecer al final del renglón. Ésta es la segunda manera de introducir una instrucción en un renglón. Existe una tercera opción, consistente en seleccionar la instrucción a cuya derecha queremos insertar una nueva6; al pulsar la tecla Insert del PC se despliega un menú para elegir la instrucción deseada.
b) Para crear el alias de salida se procede de igual forma que para las entradas, asignemos a un tag light la salida física local:3:O.Data.0.




Zona de
edición, colocación
de una acción




Depuración
Verifique las ediciones del renglón.
a) Haga clic con el botón derecho del mouse en el número del renglón (0) y seleccione Verificar renglón. Verá el mensaje ‘Verificación completa sin errores’ en la esquina inferior izquierda de la pantalla. También puede verificar la rutina completa haciendo clic en Lógica en la barra del menú principal, resaltando Verificar y seleccionando Routine.

Depuración del programa.

Propiedades de las tareas y programas
Verifique las propiedades de la Tarea principal y el Programa principal.
a) Haga clic con el botón derecho del mouse en Tarea principal (Main Task) en el organizador del controlador, luego haga clic en Propiedades. Debe abrirse el cuadro de diálogo Propiedades de la tarea. Haga clic en la ficha Planificación del programa y compruebe que MainProgram aparece en el campo Programas Planificados. Si no es así, haga clic en Añadir para programar el ‘MainProgram’.
b) Haga clic en la ficha Configuración y verifique que el ‘Watchdog’ esté establecido en 500 ms. El ‘Watchdog’ es un temporizador de control del tiempo de scan del programa que, si se excede, hará que el procesador entre en modo de fallo.
c) Haga clic en Aceptar para cerrar la ventana.
d) Haga clic con el botón derecho del mouse en Programa Principal en el organizador del controlador, luego haga clic en Propiedades. Deberá abrirse el cuadro de diálogo Propiedades del programa. Haga clic en la ficha Configuración y verifique que ‘MainRoutine’ aparece en el campo ‘Principal’. Si no fuera así, haga clic en la flecha hacia abajo del campo ‘Principal’ y luego haga clic en MainRoutine.
e) Haga clic en Aceptar para cerrar la ventana.
f) Guarde el programa.


Configuración de las tareas y programas.

Transferencia de programas
Descargue el programa en la memoria de la CPU del PLC
a) Haga clic en Comunicaciones y luego en Who active.
b) Aparece la ventana de la figura  izquierda, que no es más que la información que facilita el driver de comunicaciones RSLinx Lite. Seleccione la CPU en la que desea descargar el programa, y se actualizará el Path con la ruta elegida “AB_ETH\138.100.48.180\Backplane\2”, esta ruta significa algo así como “acceso a la CPU que está en el slot 2 del backplane que tiene conectada una tarjeta de acceso a través de ethernet”.


Búsqueda de la CPU en la red y descarga del programa

c) El controlador no puede estar en el modo ‘run’ para descargar un programa.
d) Haga clic en Comunicaciones y luego en Descargar, o directamente pulse download desde la ventana de Who active¸ aparecerá la venta de la figura  derecha, que pide la confirmación de la descarda.
e) Haga clic en Descargar para descargar el programa. Verá un gráfico que muestra el progreso de la descarga en el centro de la pantalla y recibirá mensajes de estado referentes a la descarga en la esquina inferior izquierda de la pantalla, un ejemplo se muestra en la figura  . Si existiera algún error, se muestra tal y como aparece en la figura , y en función del error se ha de depurar el proceso para una correcta descarga.




Ventanas de descarga, con éxito o fallida

Durante el proceso de descarga es recomendable observar varios detalles de las barras de iconos de la figura (parte superior izquierda), cuando se aplica la descarga el icono adquiere un movimiento, indicando que se ha iniciado el proceso de transferencia y ejecución, una vez transferido el programa aparece resaltada la opción Remote Program donde antesponía Offline a modo de indicación de que el programa se ha volcado con éxito en la memoria de la CPU, esta situación se muestra en la figura

Detalle de los indicadores de la ventana principal. Figura 3.20

Ejecución de programas
Comprobación de la ejecución del programa.
a) Ponga el controlador en el modo ‘RUN’ desplegando la opción Remote Program de la figura y aparece la ventana de la figura Seleccione la opción Run Mode, la figura 3.20 cambia a un resaltado en verde y la forma de mostrar en el código la ejecución es resaltar en verde todos los bits activos y la líneas verticales, un detalle se muestra en la figura 3.22
b) Arranque el entrenador lógico utilizado ya en prácticas anteriores7 para hacer las pruebas. Active el bit 0 de entrada mediante el entrenador lógico en el ordenador. Observe que los indicadores LED de estado ‘0’ de los módulos de entrada y salida están encendidos, así como en la pantalla del entrenador. Si tiene ‘MainRoutine’ en la pantalla del RSLogix 5000, verá también las instrucciones XIC y OTE de color verde.
c) Compruebe los puntos en línea abriendo la ventana ‘Tags del controller’. Verá que el valor de los tags de ‘switch’ y ‘light’ cambia de ‘0’ a ‘1’ cuando presiona el pulsador correspondiente del entrenador. Los valores de los tags a los cuales se refieren estos alias también cambiarán.


.Puesta en marcha Figura 3.21



Figura 3.22 Ejecución del programa